Nacimiento: 1 de enero de 1926 en Andújar (Jaén).
Educación: Cursó estudios de Filosofía en la Universidad Pontificia de Salamanca y en Teología en la Pontificia Universidad Gregoriana de Roma.
Sacerdocio: Fue ordenado sacerdote en 1954. Es Diplomado en Pastoral Catequética por el Instituto Católico de París (1956).
Episcopado: Fue consagrado Obispo el 15 de octubre de 1972 como Auxiliar del entonces Arzobispo de Madrid, Cardenal Tarancón. El 30 de julio de 1983 fue nombrado por Bula Pontificia Vicario General Castrense y Arzobispo titular de Velebusdo. Más tarde fue trasladado a la sede titular de Itálica. Desde 1986, al cambiar el régimen jurídico de los Vicariatos Castrenses, es el Arzobispo Castrense de España. Es emérito desde el 30 de octubre de 2003.
Mons. Estepa ha estado vinculado especialmente al tema de la Enseñanza y la Catequesis. Desde la Conferencia Episcopal Española como Presidente de la Subcomisión Episcopal de Catequesis desde 1981 hasta 1998. Y en Roma, como miembro de la Comisión de seis Obispos que redactaron el Catecismo de la Iglesia Católica. Es el responsable de la versión y de la edición de este Catecismo en lengua española. Es redactor principal del Directorio General de la Santa Sede para la Catequesis y encargado por la Santa Sede de la Versión y edición española del Compendio del Catecismo de la Iglesia Católica.
También fue Secretario del IV Sínodo Universal de Obispos (Roma, 1977) y Padre Sinodal por designación directa de Su Santidad en el Sínodo de Obispos para Europa (noviembre-diciembre 1991). Fue Consultor (1971) y luego miembro (1978) de la Congregación para el Clero.
Cardenalato: Será creado cardenal en el consistorio del 20 de noviembre de 2010.